本文将对欧拉角的基本概念和几何直观进行介绍。
本文封面源于维基百科。
数学概念
万向锁
笔者学习欧拉角时对万向锁现象很奇怪，一个物体一直都有三个旋转轴，怎么会出现旋转到某个位置调整两个开关都是旋转同一个方向呢？经过详细思考，最终明白是因为调整的三个开关不是实时变化的。三个开关的效果是依次执行的，所以我们能连续拖动三个开关，但是最终的旋转效果都是依次执行出来的。下面有一个交互式的动画可以调一调感受一下。外面的轴会影响内部的轴，所以第二个轴转过正负90度时，第一次调整的轴和第三次调整的轴共线，使得呈现出来的效果就是都是调整一个旋转方向了。